Préchauffez votre four à 200°C.

Graissez légèrement un plat de cuisson avec un peu d'huile d'olive.

Dans un bol, mélangez la moutarde de Dijon, le miel, l'huile d'olive, l'ail haché, le thym, le romarin, le sel, le poivre et le vinaigre de cidre.

Placez les cuisses de poulet dans le plat de cuisson, côté peau vers le haut. Versez le mélange de moutarde sur le poulet, en veillant à bien enrober chaque morceau.

Laissez mariner le poulet pendant 15-20 minutes à température ambiante, ou plus longtemps au réfrigérateur si vous le souhaitez.

Enfournez le plat dans le four préchauffé et faites cuire pendant 35-40 minutes, jusqu'à ce que le poulet soit doré et atteigne une température interne de 75°C.

Pour une peau encore plus croustillante, vous pouvez le faire griller pendant les 2-3 dernières minutes, en surveillant pour éviter qu'il ne brûle.

Une fois cuit, retirez le poulet du four et laissez-le reposer pendant 5 minutes avant de servir.

Garnissez de persil frais haché et servez avec vos accompagnements préférés.